有无图像没图像
是否黑屏黑屏,白屏,花屏
是否亮灯亮红灯
是否开机不开机
故障设备找不到相机
工作流程:
当相机工作时,就是连续的采集-处理-采集-处理...的过程,但是这就存在一个问题,如果采集的速度比处理速度快,处理不过来,怎么办?在实际中,我们使用队列来解决这个问题,当前帧没有处理完,下一帧到来时直接放入队列等待当前处理完成后再处理它。
如图,每个相机可能有不同的流采集器(Grab Streamer)或同一接口上安装了多个相机(也对应多个流采集器),对应多个通道(Channel)。对每个通道来说,在实际采集时数据传输实际上是拆分成如图的数据包(Packet) RawData形式传递的,内存中存储形式为一维数组,在每一帧图像的起始存在不同的标识表明一帧的开始和结束,每一个Packet都有标识表明当前所属的通道。为了显示图像,用户程序需要重新将一维数组数据拼装成图像形式,这一过程由用户完成,通常可借助OpenCV或MIL等图像处理包完成该操作。
1、走在前端的智能理念——无人充电机器人
ALSONTECH(埃尔森智能科技)于2018年推出全球套机器人3D视觉引导无人快速充电系统,将智能充电机器人变成现实。
该系统采用Basler集小巧机身和功能于一体的工业相机,搭建出3D视觉作为机器人的“双眼”,帮助机器人定位充电端口,之后该系统会引导充电体自动实现快充操作,结束后机器人甚至可以自动关闭充电盖。借助无人充电机器人,停车场可实现高度智能自动化。从车辆停至充电站到充电完成,整个过程驾驶员无需进行任何干预操作,有效缩短等待时间,省时省力。
随着无人驾驶技术在全球范围内推广应用,车辆使用方式面临着巨大变革。该项目着眼于汽车工业发展的未来,以“人工智能”为核心理念,采用更加的充电方式为车辆提供能源**,助力无人驾驶行业的产品升级。
工业相机SDK接口使用总结
相机调用 :
我们利用相机采集图像,先要对相机进行相关参数设置及控制,这需要对相机的SDK包比较了解,一般相机厂家都会提供相机SDK,其中包含用户手册和调用Demo,这些都大大降低了调用门槛,提高了二次开发用户的效率。目前用过Balser、海康、大华等相机,其实都是一个套路,都是按照下面几个步骤进行的。
1)枚举设备
2)创建句柄
3)打开设备
4)开始抓图
5)获取一帧并保存图像
6)停止抓图
7)关闭设备
8)销毁句柄
相机同步:
若是开发过程中用到双目或者多目的话,则需要外接同步触发器或者外部触发信号,通过相机同步触发线来实现同步问题。以实际应用过的Basler acA1300-200uc为例,其相机同步触发线具体类型如下:
1 -—— +12 VDC 红
2 —— I/O Input 1 黄
3 —— VCC(加电阻) 蓝
4 —— I/O Out 1 绿
6 —— DCcam Power GND 黑
0000—— I/O GND 白
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