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第三个是精度方面。在工业机器人里面，计算机视觉的辨识精度一定是在毫米级以下的，这里面
包括一个静态的辨识精度，一个动态的辨识精度，静态指的是相机或者观测物品相对处在一个静
止的状态，它这个时候的辨识精度取决于相机的分辨率，包括物品的边缘是否清晰，差异化是否
很明确，这个时候精度甚至可以达到微米级以下，服务机器人据我所知，大部分的精度并很
高，可能会在厘米级以上。
第四个是在工作空间上的范围。工业机器人的视觉辨识的空间，一种是把相机固定，视觉（相机
）的大小是根据我的安装空间导致视觉的分辨率有所限制；但服务机器人的工作空间，我的理解
它的工作空间限于电池能持续多久。
第五个是性。工业机器人上的视觉部分是要求不太会被人所干扰的，尽量避免人和设备的不
必要交互，但在服务机器人上，人和设备的地方多，这是视觉是人和服务机器人交互的一个
很重要的途径。另外一个是生命周期，这里面涉及到我视觉系统里的光源，相机安装的可靠性。
那总的来讲，计算机视觉在工业机器人和服务机器人重要的差异，我觉得主要是在精度和可靠
性方面。然后剩下的是应用场景的的功能需求。
Q: 工业机器人机器视觉传感器近有什么新进展？ 
先简单地列举一些视觉在工业机器人里的应用：用的多的是辨识物体的位置，方向，然后配合
机器人进行抓取，一般精度要到0.01毫米左右。
我认为工业机器人的视觉传感器是工业机器人的整个视觉传感系统，这里面考虑的大部分都是
可靠性和维护性，在真正的使用中，新的硬件方案或者新的产品并不是很快会进行导入的，它
都会需要一个长期的检测过程，我们说的视觉系统一般包含相机，镜头，光源还有一些视觉的处
理器，近几年smart camera这种传感器算是用的比较多的。
smart camera大部分的用法都会选用一些PC base的用法，典型的是基恩士，康耐视或者欧姆
龙，他们的视觉开始都是在PC上，利用对数字相机像的采集处理，然后利用一些视觉算法输出
数据，近几年，基恩士先把它的smart camera把它大量应用在苹果公司相关的一些检测设备
中。
由于激光特性的不同，如果玻璃厚度以亚微米级别变化，则透明量会受到影响。LV-S62与LV-
S63均配有新开发的不受这些细微倾斜影响的激光驱动电路。 
LV-S超小型数字式激光传感器长距离透明物体检测器
受光面（约32 x15mm），使反射光亮度级别达到平衡。这样可以稳定检测透明物体。 
装配安装支架（附件）时能够稳定检测物体的原因
由于在透明物体检测中光线量差异减小，因此稳定的受光量尤为重要。 
不同的光束形状 
区域光点在处理产品间隙方面效果优异。
与小光点型相比，区域光点型受反射镜光线量变化的影响较小，所以它可以阻止因振动与温
度变化所引起的光点位移。采用了光线量变化少的反射镜 (R-6L, R-9)。 
平行光束区域光点
小光点：位置偏移时光线量变化大 
区域光点：位置偏移时光线量变化小 
叠加驱动电路可抑制透明物体上光线量的变化。 
由于激光特性的不同，如果玻璃厚度以亚微米级别变化，则透明量会受到影响。（在亚微米
级别上，细微的倾斜可导致透明量改变。）LV-S62与LV-S63均配有新开发的不受这些细微倾斜影
响的激光驱动电路。 
叠加驱动电路 
大多数激光器使用单一波长，LV-S62/S63 则使用叠加技术，可以获取的波长范围更大
。这可以在实际应用中消除透明量的变化。 
LV-11SB/12SB放大器 世界的零位功能 
放大器可消除光线量变化。
零位功能在没有透明物体时始终监视受光量并使显示值保持为0（光线量变化消除）。如果
有透明物体进入检测区域，此功能将显示变化差异。此功能为世界，只需轻松操作即可让传
感器完成复杂工作。 
基恩士倍受欢迎的像识别传感器家族又新添一名成员，IV-H系列。本次全新IV-H系列像识别传感
器提高了视觉检测的稳定性和功能性。
新的IV-H系列有两种型号：IV-H和IV-HG。提供彩色和黑白两种型。IV系列像识别传感器能够轻
松应付高难度检测应用。对于要检测多个零件的应用，基恩士像识别传感器通常能够取代一体化
解决方案中的多个传感器

灵敏度的选择
通常在传感器的线性范围内，希望传感器的灵敏度越高越好。因为只有灵敏度高时，与被测量变
化对应的输出信号的值才比较大，有利于信号处理。但要注意的是，传感器的灵敏度高，与被测
量无关的外界噪声也容易混入，也会被放大系统放大，影响测量精度。因此，要求传感器本身应
具有较高的信噪比，尽员减少从外界引入的厂扰信号。
基恩士KEYENCE传感器的灵敏度是有方向性的。当被测量是单向量，而且对其方向性要求较高，
则应选择其它方向灵敏度小的传感器；如果被测量是多维向量，则要求传感器的交灵敏度越小
越好。
3）频率响应特性
基恩士KEYENCE传感器的频率响应特性决定了被测量的频率范围，必须在允许频率范围内保持不
失真的测量条件，实际上传感器的响应总有 定延迟，希望延迟时间越短越好。传感器的频率响
应高，可测的信号频率范围就宽，而由于受到结构特性的影响，机械系统的惯性较大，因有频率
低的传感器可测信号的频率较低。在动态测量中，应根据信号的特点（稳态、瞬态、随机等）响
应特性，以免产生过火的误差
4）线性范围
基恩士KEYENCE传感器的线形范围是指输出与输入成正比的范围。以理论上讲，在此范围内，灵
敏度保持定值。传感器的线性范围越宽，则其量程越大，并且能保证一定的测量精度。在选择传
感器时，当传感器的种类确定以后先要看其量程是否满足要求。
但实际上，传感器都不能保证的线性，其线性度也是相对的。当所要求测量精度比较低
时，在一定的范围内，可将非线性误差较小的传感器近似看作线性的，这会给测量带来大的方
便。
5）稳定性
基恩士KEYENCE传感器使用一段时间后，其性能保持不变化的能力称为稳定性。影响传感器长期
稳定性的因素除传感器本身结构外，主要是传感器的使用环境。因此，要使传感器具有良好的稳
定性，传感器必须要有较强的环境适应能力。
在选择传感器之前，应对其使用环境进行调查，并根据具体的使用环境选择合适的传感器，或采
取适当的措施，减小环境的影响。传感器的稳定性有定量指标，在超过使用期后，在使用前应重
新进行标定，以确定传感器的性能是否发生变化。在某些要求传感器能长期使用而又不能轻易更
换或标定的场合，所选用的传感器稳定性要求更严格，要能够经受住长时间的考验。
6）精度
精度是传感器的一个重要的性能指标，它是关系到整个测量系统测量精度的一个重要环节。传感
器的精度越高，其价格越昂贵，因此，
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751P.CV-C1.CV-C3.CV-C3R.CV-C7R.CV-C10.CV-C12R.CV-C17.CV-F01.CV-F02.CV-F03.CV-
F10.CV-H1N.CV-M10.CV-M30.CV-M1G.CZ-10.CZ-11.CZ-12.CZ-13.CZ-40.CZ-41.CZ-60.CZ-
H32..CZ-H35S.CZ-H35.CZ-H37S.CZ-H37.CZ-H52.CZ-H72.CZ-V1.CZ-V21CV-020.CV-022.CV-022H.
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